Im Straßenpersonenverkehr gilt für Kraftfahrzeuge und Straßenbahnen das Personenbeförderungsgesetz. In dem Personenbeförderungsgesetz sind die subjektiven und objektiven Voraussetzungen für die Erteilung einer Personenbeförderungsgenehmigung beschrieben. Das Personenbeförderungsgesetz unterscheidet zudem verschiedene Formen des Personenverkehrs (Linienverkehr, Gelegenheitsverkehr u.v.m.). Wer Personenverkehr betreiben möchte, muss die gesetzlich vorgeschriebenen Genehmigungsverfahren und -bedingungen einhalten.
Der Antrag auf Erteilung der Genehmigung ist im §11 PBefG (Genehmigungsbehörde) für die verschiedenen Verkehrsarten und -formen geregelt. Hier aufgeführt sind die Dinge aufgelistet, die bei einem Antrag vorgelegt werden müssen.
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Im Personenbeförderungsgesetz (§13 PBefG) sind die Gründe für die Genehmigung für Straßenbahnen, Obussen, Kraftfahrzeugen im Linienverkehr und für Taxen geregelt. Ebenso aufgeführt sind Kriterien, unter denen die Genehmigung versagt werden soll.
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Um mehr Wettbewerb zuzulassen wurde das Personenbeförderungsgesetz geändert und der §13a in dem PBefG neu geschaffen. Die Kreise und Gemeinden können gemeinwirtschaftliche Verkehre ausschreiben und an den preiswertesten Anbieter vergeben. Dieser Unternehmer erhält in diesem Fall Zuschüsse für das Betreiben der Linie. Damit muss der Unternehmer eine Genehmigung nach dem neu geschaffenen §13a beantragen und erteilt bekommen.
Nachdem ein Unternehmer einen Antrag auf Erteilung einer Genehmigung gestellt hat, wird von der Genehmigungsbehörde ein Anhörverfahren eingeleitet. Das Anhörverfahren bezieht die Mitinteressierten an der Verkehrsleistung mit ein, nach der erfolgten Anhörung trifft die Genehmigungsbehörde die Entscheidung über die Erteilung des gestellten Genehmigungsantrages.
Sobald die Genehmigungsbehörde den Betrieb genehmigt, erhält der Verkehrsbetrieb die Genehmigungsurkunde. In der Genehmigungsurkunde sind die Art der Genehmigung, eventuelle Auflagen und die Dauer der Genehmigung definiert.
Mit Erteilung der Genehmigungsurkunde geht das Recht auf den Betrieb über, den genehmigten Verkehr durchzuführen. Mit dem Recht auf die Betriebsführung geht auch die Pflicht zur Betriebsführung einher. Ein einmal genehmigter Verkehr ist also während der Gültigkeitsdauer der Genehmigung durchzuführen.
Wie bei allen Genehmigungen geht mit dem Recht auch immer eine Pflicht einher. Im Personenbeförderungsgesetz ist für den Unternehmer eine Beförderungspflicht definiert. Diese Beförderungspflicht bezieht sich auf die Mitnahme aller Personen, die den Beförderungsbedingungen genüge tun. Hinzu kommt noch eine Betriebspflicht, die Betriebspflicht bezieht sich nicht auf die Fahrgäste, sonder auf die Pflicht zur Aufrechterhaltung des Betriebes.
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Der Linienverkehr mit Kraftomnibussen (KOM) ist im Personenbeförderungsgesetz definiert. Der Linienverkehr wird grob in Linienverkehr (nach §42 PBefG) und den Sonderformen des Linienverkehrs (§43 PBefG) unterschieden. Für diese unterschiedlichen Formen des Linienverkehrs müssen die Genehmigungen von den Verkehrsbetrieben bei der Genehmigungsbehörde beantragt werden.
Der Gelegenheitsverkehr mit Kraftfahrzeugen ist ebenfalls im Personenbeförderungsgesetz definiert. Der Gelegenheitsverkehr wird in unterschiedliche Verkehrsformen wie z. B. Taxenverkehr oder Anmietverkehr unterteilt.